Спільне комюніке про встановлення дипломатичних відносин між Україною та Бахрейном підписано та набуло чинності 20 липня 1992 року.
У 2002 році здійснені перші практичні кроки із започаткування політичного діалогу сторін. Президент України Л.Д.Кучма 1 березня 2002 року поздоровив Короля Бахрейну Шейха Хамада бін Ісу Аль Халіфу з нагоди визначної історичної події у житті Бахрейну - проголошення держави Королівством та її трансформації у конституційну монархію. Спікер Верховної Ради України також надіслав відповідне поздоровлення.
Свого листа, датованого 26 червня 2002 року, надіслав Міністру закордонних справ Бахрейну Шейху Мухаммеду бін Мубараку Аль Халіфі Міністр закордонних справ України. У листі йшлося про підготовку візиту до Бахрейну Президента України. Були розглянуті також можливості якнайскорішого підписання низки двосторонніх економічних угод.
Перший офіційний візит 21 січня 2003 року Президента України Л.Д.Кучми до Бахрейну став найголовнішою подією українсько-бахрейнських відносин. Відбулись зустрічі Президента України з Королем Бахрейну Шейхом Хамадом бін Ісою Аль Халіфою, Спадкоємним принцем Королівства Бахрейн Шейхом Салманом бін Хамадом Аль Халіфою та Спікером Ради “Шура” (верхня палата Парламенту Бахрейну) Фейсалом Аль-Мусаві.
Сторони домовились щодо підтримання політичного діалогу, формування договірно-правової бази двосторонніх відносин, а також розвитку українсько-бахрейнського співробітництва в галузях промисловості та сільського господарства, у банківській, інвестиційній та туристичній сферах.
У 2008 році відносини між Україною та Бахрейном набули значного імпульсу. 29 січня 2008 р. у Манамі відбулись перші в історії двосторонніх відносин українсько-бахрейнські політичні консультації, на яких українську сторону очолив в.о. Першого заступника Міністра закордонних справ України Ю.В.Костенко. В ході переговорів з Главою бахрейнської делегації, членом правлячої родини шейхом А.Аль Халіфою сторони обговорили стан та перспективи розвитку двостороннього співробітництва у політичній, торговельно-економічній, культурній, освітянській та гуманітарній сферах.
28 лютого 2012 р. Посол України в ОАЕ Юрій Полурез вручив вірчі грамоти Королю Бахрейну Хамаду бін Ісі Аль Халіфі. Після офіційної церемонії зустрічі відбулася окрема розмова Посла України з Королем. Бахрейнський лідер привітав керівника української дипустанови з призначенням, наголосивши на готовності бахрейнської сторони розвивати співробітництво з Україною в усіх без винятку сферах. Під час бесіди були обговоренні питання налагодження регулярного політичного діалогу між сторонами, який має стати запорукою подальшої плідної співпраці між країнами. Напередодні, 27 лютого 2012 року, під час вручення копій вірчих грамот в МЗС Бахрейну відбулася зустріч Посла України з Міністром закордонних справ Бахрейну шейхом Халідом Аль Халіфою. На початку зустрічі Міністр привітав українського дипломата з призначенням, зазначивши, що Бахрейн зацікавлений розвивати двосторонні відносини з Україною з огляду на її місце у світовій спільноті та стратегічне розташування.
12 липня 2021 р. перша заступниця міністра закордонних справ України Еміне Джапарова провела онлайн-зустріч із заступником міністра закордонних справ з політичних питань Королівства Бахрейн Шейхом Абдуллою бін Ахмедом Аль Халіфою. Співрозмовники обговорили питання двосторонньої співпраці, зокрема активізацію економічного співробітництва, поглиблення політичного діалогу, розвиток договірно-правової бази, а також взаємодію в рамках міжнародних організацій.
21 листопада 2022 р. у м. Манама посол України в ОАЕ Дмитро Сенік зустрівся із заступником міністра закордонних справ Бахрейну Абдуллою бін Ахмадом Аль Халіфою. Д.Сенік подякував за підтримку Бахрейну резолюції ГА ООН «Територіальна цілісність України: захист принципів Статуту ООН». Також сторони обговорили шляхи активізації діалогу і співпрацю у сфері продовольчої безпеки.
14 березня 2023 р. перший заступник Голови Верховної Ради України Олександр Корнієнко провів зустріч з Міністром закордонних справ Бахрейну Абдуллатіфом бін Рашидом Аз-Заяні у рамках візиту делегації ВРУ до Королівства Бахрейн для участі у засіданнях Асамблеї Міжпарламентського союзу. Під час зустрічі були розглянуті двосторонні відносини між Україною та Бахрейном у різних сферах, зокрема міжпарламентське співробітництво.
5 травня 2023 р. Президент України Володимир Зеленський прийняв міністра закордонних справ Королівства Бахрейн Абдуллатіфа бін Рашида Аз-Заяні, який прибув із першим в історії дипломатичних відносин візитом у нашу країну. Глава держави відзначив, що візит міністра закордонних справ Бахрейну до України – важливий сигнал про взаємодію та підтримку між нашими державами. Володимир Зеленський акцентував, що Україна прагне миру, і саме тому він запропонував міжнародній спільноті українську формулу миру. «І ми будемо вдячні всім державам, які дійсно хочуть допомогти Україні досягти миру», – зазначив Президент.
Голова Верховної Ради України Руслан Стефанчук, перший віце-прем’єр-міністр України – міністр економіки України Юлія Свириденко, міністр закордонних справ України Дмитро Кулеба також провели зустрічі і плідні переговори з міністром закордонних справ Королівства Бахрейн.
8 січня 2024 р. Президент України Володимир Зеленський провів першу за всю історію двосторонніх відносин телефонну розмову з Королем Бахрейну Хамадом бін Ісою аль-Халіфою. Президент України та Король Бахрейну обговорили питання двосторонньої взаємодії, глобальну продовольчу безпеку та підтримку Української формули миру.